动态避障拆解台 v3 — 他船外推幽灵点逐个作用在本船控制点上,力何时出现/多大/朝哪＋优化器重铸回放

最大避障力 violation

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首次激活控制点

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总代价 Σ(启用项)

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5号幽灵点时刻(现状/对齐)

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脚本启动中…若一直看到这句话说明 JS 没有运行

每个控制点的残差(含 time_decay 衰减,对数高度):

预设:

他船航向角 ψ 他船速度本船速度

纵向 ds 横向 dl 外推配对: 影响范围: 箭头标定:

本船+速度箭头锚定控制点(灰) 他船+外推幽灵点蓝箭头=启用项合力(各项push向量和), 浅色细箭头=各分项力绿圈=R(可调, 默认40m, =dyn_safe_radius) 橙框25m=数据门(yaml) 红虚圈15m=bag实测有效门分项色: Dynamic Static墙 Fitness Kinematic Accel

cost 项叠加:

β 动态前馈 R 安全半径 β=时机(大→力峰前移) ／ R=尺度(大→更早起爆)

当前: 仅 Dynamic 他船CBF。开更多项后蓝箭头=各项 push 向量和,柱状图按项颜色堆叠。

公式参数(船上基线): w=6000, r=40m(=C++ dyn_safe_radius; dev=60/master=20, 版本漂移), β=5, γ=1, ε扭转=0.15, time_decay=dt0/dti。r/β 可用上方滑块实时调。假设: 控制点按本船速度沿参考线均布(s_i = v_本船 × t_i),dt 取 bag 实测变刚度序列(0.33s→2.0s)。本图算的是每个控制点受的避障力(公式直算),不含 Ceres 求解后的最终路径;橙框/红圈是数据门参照,不改变力本身。配对方式说明: "0724旧版" = 均匀均值采样(幽灵点近场提前3~4倍); "船上现版" = 按控制点真实时刻外推(0807 起船上代码已改为这种)。操作: 拖红点=移动他船; 拖红箭头尖=改他船速度方向与大小。